Добро пожаловать на сайт <БагБД>, где вы можете задавать вопросы о программировании и разработке на Битрикс и Битрикс24, и получать быстрые и квалифицированные ответы от профессионалов!
В меню в расширенном режиме редактирования нужно создать пользовательские свойства.
Обычно 2 штуки - для основного изображения, и для изображения которое показывается при наведении мышки.
В этих пользовательский свойствах для каждого рисунка прописать адреса. Например так:
small image: /images/menu/small.jpg
large image: /images/menu/big.jpg
потом кастомизировать шаблон компонента меню, и в нем вывести требуемые картинки, потом настроить из смену с помощью JS, CSS или как душе угодно.